薛仁杲又派高墌人假装成想要回归唐朝统治，发生暴乱复夺高墌；并想以城池投降唐朝；可是薛仁杲攻击甚急，请求援助。

李叔良派遣刘感率部下奔赴高墌。刘感到高墌城下，高墌城里的人说：“贼已闻援兵到已经走了，可是城门已经被堵死，急切间打不开；可以翻城墙进城。”

刘感下令爬高墌城门，城上人倒滚水浇下来，刘感知道城里人是诈降，连忙让步兵先回师，自己带领精兵走在最后。

这时，城上点燃三座烽火，薛仁杲的军队从南原大批涌下来，与刘感军在百里细川交战，唐军大败，刘感不是薛仁杲的对手；只几个回合就被薛仁杲抓获。

薛仁杲又再次带领大军包围了泾州，命令刘感向城中喊话劝降说：“援军已经被打败了，不如尽快投降。”

刘感假装答应了，到城下却大声喊道：“反贼没粮食挨饿，很快就要灭亡了，秦王率领几十万军队从四面赶来，城里的人不要担心，努力守城！”

薛仁杲很恼火，捉住刘感，在城旁把刘感活埋到膝盖，让手下的士兵骑马跑着用箭射刘感。

一直到死，刘感声音愈来愈高、态度愈来愈愤怒。李叔良在泾州坚守，仅能保全自己，无力援救，只能眼睁睁的看着刘感被虐杀。

李树良一边派人回长安求救，一边坚守泾州并且指天为誓，抓住了薛仁杲一定要用他的头颅祭奠刘感。

薛仁杲的行动彻底激怒了李渊，他也放弃了颉利能够主持公道的幻想，让李世民为统帅，率领5万大军前去平灭西陲。

李世民接到了命令，赶紧整顿兵马出发；与路上命令陇州刺史常达在宜禄川攻击薛仁杲，救援泾州。薛仁杲一时不妨被常达攻破大营，斩首一千余人。

薛仁杲大怒放弃了泾州，转而屡次攻常达。常达坚守大营不出，薛仁杲都未能取胜。于是薛仁杲想出一个主意，派他的将领仵士政带几百人诈降。

常达闻之大喜；不疑有他待仵士政很优厚。结果仵士政伺机带他的部下劫持了常达，然后挟持着带着城里的二千人投降薛仁杲。

常达见到薛仁杲，言辞表情毫不屈服，薛仁杲欣赏常达的胆量和勇气，也没有杀他，而是关押起来；然后再次围了泾州。

梁师都听说薛仁杲出兵攻打泾州，兴奋的带领大军攻击延州；段德操据城死守，让他一点办法也没有。

李轨略知书籍，颇有智辩；而且喜好周济别人，受到乡人称赞；但是他缺乏全局观念，不具备治国之才略。得志之后丧失了应有的警惕，且不能审时度势，明辨是非，正确处理内外关系，又枉杀忠良；国内一片大乱，根本不具备出兵攻打别人的能力。

李世民早就派安修贵暗中去了大凉国；安修贵的弟弟安修仁执掌大凉中枢，又为户部尚书；一人之下万人之上。所以他一到了大凉国就被任命为左右卫大将军之职；并且对他言听计从。

安修贵趁机和安修仁联手用离间计杀害了李轨的谋主梁硕和曹珍。由此故人渐渐心怀疑惧，不为李轨所用，其部下更加怨恨，都想叛亡而去。

李轨不顾安修贵兄弟反对准备出兵攻打李唐，安修贵兄弟知道李轨不能相劝，就怀恨在心；正巧奚道宜率领羌兵投奔李轨，李轨答应任命他为刺史而未兑现，奚道宜也很怨恨；因此他们一拍即合，商议共同攻击李轨。

李轨带领着一万大军刚出了河西，就遇到了安修贵兄弟带领的奚道宜和吐谷浑的兵丁围攻。李轨根本没有防备，被杀的大败，带了1千多人连夜退回了河西；虎贲郎将谢统师，李赟被杀。

安修贵和安修仁带领大兵围困了河西，李轨这时才反应过来，登上城楼指着二人大骂：“背主之徒！你们不得好死！我就在河西城等着；看颉利大军到了将你们一网打尽！”

安修贵脸色一暗，催马上前说：“大唐天子派我来取李轨，秦王殿下已经带了十万大军前来平叛；现在投降既往不咎，如不服从者罪及三族。”

各城将士听了面面相觑，都不敢出动攻击。李轨感叹地说：“人心已失，天亡我啊！”携同太子李伯玉，以及自己的妻子儿女登上玉女台，置酒告别故国。

城上的士兵一看陛下都放弃了，于是一哄而散；安修仁不费一兵一卒进了河西；抓获李轨后送往秦王大营。

李世民命人将李轨送完京师；自己带领大军前往高墌城会战薛仁杲。